瑞芯微(EASY EAI)RV1126B ROS2安装

1. 本文介绍

1.1 ROS2简介

ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。在某些方面ROS相当于一种“机器人框架（robot frameworks）”。

1.2 ROS2与ROS1的区别

ROS2作为ROS1的继任者，在保持ROS核心功能的基础上进行了诸多改进和优化。相较于ROS1，ROS2取消了ROS1中的Master 中央节点，实现了节点的分布式发现、发布/订阅、请求/响应通讯。ROS1使用自定义的中间件（roscore），而ROS2使用DDS中间件。ROS1使用catkin作为构建系统，而ROS2使用colcon作为构建系统

2. ROS2安装

2.1 设置locale

# 安装locales

locale # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales

# 配置locales

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8

locale # verify settings

2.2 设置源

sudo apt install software-properties-common

sudo add-apt-repository universe

# 安装curl库

sudo apt install curl -y

# 添加环境变量

export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F'"' '{print $4}')

# 安装补丁包

curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb"

# 解包

sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb

2.3 安装

# 更新和升级新源的库

sudo apt update && sudo apt upgrade

两个版本：

（1）Desktop版（推荐）：ROS, RViz, demos, tutorials

（2）Base版：Communication libraries, message packages, command line tools. No GUI tools

sudo apt install ros-humble-desktop

# 安装开发工具（可选）

sudo apt install ros-dev-tools

# 设置环境

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

3. 测试ROS2

3.1 远程控制桌面系统

安装桌面系统，详情请查看《应用笔记/安装桌面系统》

安装完毕后，在MobaXterm运行xfce桌面端：

startxfce4

3.2 ROS2测试

（1）发布和订阅测试：

打开一个终端，运行：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

再打开一个新终端，运行：

ros2 run demo_nodes_py listener

（2）小海龟测试

接上8寸屏和鼠标键盘，启动终端运行：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

想用键盘控制小海龟旋转，新开一个终端，运行：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key